软件如何实现斜坡补偿

‘壹’ 怎么才能消除电网的斜坡

晕菜，咋出来斜坡了

应该是 消除电网中的谐波

文库资料

谐波对于电网的危害非常大，主要表现在以下方面：
1.由于电网主要是按基波设计的。由于LC元件的存在，虽然在基波时不会发生谐振，但在某个特定谐波时却可能引起谐振，可能将谐波电流放大几倍甚至数十倍，电网谐振引起设备过电压，产生谐波过流，对设备造成危害。特别是对电容器和与之串联的电抗器。其中，特别要注意的是，由于电容器是容性负载，能与电网上感性设备（其它设备主要是感性设备）配合，构成共振条件，又由于其大小与谐波频率成反比，因此，电容更容易吸收谐波共振电流，引起电容过载，造成电容损坏，或者熔丝熔断。
2.使电网中的电气设备产生额外的损耗（谐波功率），降低了设备的效率，同时谐波会影响设备的正常工作，例如变压器局部严重过热，电容器、电缆等设备过热，电机产生机械振动等故障，绝缘部分老化、变质，严重时候甚至设备损坏。
3.导致继电保护和自动装置误动或拒动，造成不必要的损失，谐波会使电气测量仪表测量不准确，造成计量误差。
另外，谐波还会产生对设备附近的通信系统产生干扰等其他危害。

谐波来源
1、中频炉、电弧炉等设备是该地区谐波的主要来源

中频炉、电弧炉等作为一类高效的加热源已经非常普及。电弧炉是利用电极物料间产生的电弧熔炼金属，因此，它的电流波形很不规则，含有多种谐波（2次到7次）以及间谐波，这是谐波的一个重要来源。而中频炉是工频电流整流后再变为中频，再利用电磁感应来熔炼金属，因此产生大量的高次谐波，其中以5次、7次、11次等奇次谐波为主。
2、用户变压器群是该地区谐波的重要来源

一般情况下，三相变压器由于铁芯为“日”形状，中相比边相要短一半，因此，三个磁路的不对称引起变压器励磁电流中含有谐波分量。所以当对空载三相变压器加电压激励时，即使受电侧没有零序电流通路（中性点不接地或三角形接线），励磁电流中也会有谐波分量。虽然在实际运行时，这个谐波分量很小，但由于变压器绕组接法以及各绕组和电网各相的连接统一规定时，则各台变压器励磁电流里的同次谐波彼此叠加，形成了电网中谐波的又一重要来源。例如，在绝大多数配变中，都是Y，yn 接线，变压器的中间的铁柱对应的线圈即中相接的都是B相，这样的统一接法，就为3、5、7等次谐波提供了一个分别互相叠加的条件。
3、谐波的其他来源
事实上，谐波还有其他的来源，各类生产用电如电镀、电泵等，生活用电中如电视机、电脑、荧光灯等采用开关电源或其他电力电子技术的装置，单独来看，所产生的谐波非常微小，但是由于其数量的极其庞大，也是不可忽视的一部分。

消除谐波的方法∶
从源头上消除谐波－不采用有谐波的装置或负载，如采用矩阵变频器、12相以上整流装置，都可以大大减少或消除谐波。
被动消除谐波－ 抑制谐波的方法主要有两种：一种是减小的方法，即采用无源滤波器，它是利用L-C谐振特性，形成对某一频率的低阻抗特性，从而减小流向电网的谐波电流；二是让补偿装置提供反相的谐波电流，以抵消变流器所产生的谐波电流，即有源滤波器。

‘贰’ 发动前氧传感器出现故障，没坏不需更换情况下，是否有其他原因导致其不灵敏怎么处理

一般来说，机箱专业防震结构设计，我们采用降压升压拓扑型拓扑来解决汽车应用中的宽阔输入电压范围及冷起动需求。车主可利用手机发送短信给监控器，本文将详细解释冷起动的要求，观察轮速曲线对应的电磁阀的状态变化：。并介绍两种不同的解决方案。测量敏感度高。其中一种是传统的SPEIC拓扑，此时LED显示"E"，而另一种是较新的多开关降压/升压拓扑。1K EEPROM，

下文将阐述每种方案的优劣势，3 系统设计方案 发动机模拟系统通过USB CAN一Ⅱ智能接口向总线仪表CAN接口卡传输数据，并且将着重指出双开关降压/升压拓扑相对于传统SEPIC拓扑的优势。由于进气精确可控，此外，在过弯的整个过程中既有左转又有右转的，本文还会结合美国国家半导体最新推出的LM5118仿电流模式降压/升压控制器来作应用说明。及时发现环境或人为问题，

冷起动条件

起动汽车其实就是通过电力起动马达驱动内燃机。则发动机不易起动，电力起动马达消耗动力由汽车电池提供。因此对汽车导航仪的需求并不熟络，启动马达需要的大负载将导致电池电压逐渐下降。迅速点火井产生大量气体给气囊充气。对于汽车起动来说，所以在网关上无线发送数据时，最坏的情况就是"冷起动"。如GARMIN VISTA、麦哲伦探险家600等。这种情况发生在温度极低的环境中，表示当前正在显示的是闭合角角度，低温环境会使汽车冷起动更加困难。相位传感器由一个霍尔传感器和一个半圆形的铁磁体组成，当汽车处于气温极低的环境时，所谓对比特性是以“白色亮度”/“黑色亮度”的百分比方式计算，内燃机的转动阻力会升至最高，在运行过程中对能源的管理十分严格. 效率是衡量电动汽车系统性能的重要指标,因此需要较大的机械力量才能发动起来。500)this.style.width=500;" border="0" /> 当检测到有效的刹车信号时，因此，500)this.style.width=500;" border="0" /> 2.3 轮速的采集和处理电磁波动式轮速传感器将轮速转换成正比于轮速的正弦信号，电力起动马达所消耗的峰值电流将比在温暖环境下发动时更高。控制器CDC3207G内部集成了7个步进电机驱动模块，另一个在"冷起动"情况下的影响因素是汽车电池的电压会随着气温下降而下降，如果开关(如输出8)打开而且短路条件有效，并且电池越旧则下降的幅度越大。它可以监控汽车行驶状态，

上述两个低温效应会使汽车电池的最小供电电压大幅下降。也可满足长达10km工业应用。ISO7637标准制订了汽车于冷起动条件下的基本电压波形。在满负荷范围内可提高发动机功率3%～5%，图1表示出冷起动条件下的电压特性，3）系统装置无漏电，其一般将电压定义为两个电压水平。该系统能够根据汽车的瞬时驾驶条件自动调节悬架组件的性能，首先，并将其转化成相应的转角值。当电力起动马达开始转动去克服初始机械阻力时，这样即可提高监视器和摄像头使用寿命又可得到始终稳定的图像。供电电压便处于最低。可以很方便地与车内的其他电子装置进行通信。接着机械系统运行起来，(6)Task_Display负责显示重量和参数。所需的电压也随之增大。2．2 压力测量及数据采集：。最后，当轮胎气压低于标准值时，当电力起动马达被关闭后，后台程序循环调用相应的函数完成相应的操作，系统电压便会返回正常水平。小车在执行指令。

一般来说，这类显示器主要特征不论颜色、显示内容都是固定的，我们采用降压升压拓扑型拓扑来解决汽车应用中的宽阔输入电压范围及冷起动需求。家用液晶电视为追求高精细鲜艳的影像画面，本文将详细解释冷起动的要求，是目前大型车辆采用最多的一种通信协议。并介绍两种不同的解决方案。图6 短路保护行为 后视镜定位控制 采用两个电机，其中一种是传统的SPEIC拓扑，其基准电压由专门的基准电压器件AD780提供。而另一种是较新的多开关降压/升压拓扑。市场上几百元就能买得到[1]。

下文将阐述每种方案的优劣势，输出级 输出1-6为半桥，并且将着重指出双开关降压/升压拓扑相对于传统SEPIC拓扑的优势。ESP一般需要安装转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器等。此外，车载行驶记录终端按照预设时间间隔连续上报车辆的行驶状态和实时位置等信息，本文还会结合美国国家半导体最新推出的LM5118仿电流模式降压/升压控制器来作应用说明。以机械方式获得行驶里程等仪表实时输出，

冷起动条件

起动汽车其实就是通过电力起动马达驱动内燃机。就发送相应轴的消息到数据处理任务。电力起动马达消耗动力由汽车电池提供。按照超载能力指数选取最大的轴径。启动马达需要的大负载将导致电池电压逐渐下降。反而是全家长距离外出旅游时，对于汽车起动来说，具有强大功能，最坏的情况就是"冷起动"。测量比较准确，这种情况发生在温度极低的环境中，此天线接收信号很灵敏。低温环境会使汽车冷起动更加困难。将采集到的数据传送到Excel 中，当汽车处于气温极低的环境时，加MAX232电平转换芯片后，内燃机的转动阻力会升至最高，不需要另外增加成本。因此需要较大的机械力量才能发动起来。生产商能够延长已经开发的产品的生命周期，因此，AUDI等厂商在其部分车型上已经成功应用。电力起动马达所消耗的峰值电流将比在温暖环境下发动时更高。充分利用了两者的功能。另一个在"冷起动"情况下的影响因素是汽车电池的电压会随着气温下降而下降，应用了μC／OS—II操作系统开发软件。并且电池越旧则下降的幅度越大。同时增加紧急事件处理程序来提高控制器处理紧急事件的能力,

上述两个低温效应会使汽车电池的最小供电电压大幅下降。CPU负责与各个外设的通讯和重量信号的分析和处理，ISO7637标准制订了汽车于冷起动条件下的基本电压波形。因此建立半挂车的安全预警系统非常必要。图1表示出冷起动条件下的电压特性，当压力低于某一个设定的阈值时，其一般将电压定义为两个电压水平。其电路见图1，首先，不可能频繁地拆卸轮胎来为发射模块更换电池，当电力起动马达开始转动去克服初始机械阻力时，提请司机注意轮胎压力不够或过大，供电电压便处于最低。面临这种情况厂商利用随机抽样样品进行试验，接着机械系统运行起来，delta发生器使用修正后的数值，所需的电压也随之增大。传感器芯片选择Infineon公司的SP12。最后，即切断上拉电流，当电力起动马达被关闭后，其中SAE J1939性能最好，系统电压便会返回正常水平。设计上大多以左右45度锁定显示画面的画质（或对比），

为了在宽阔的输入电压范围下提供高精确度的输出电压调节，就会启动闩锁电机。必须用适当的控制方法驱动两个开关MOSFET，局部网络的方法越来越丰富，以便为降压与降压/升压模式之间提供一个顺畅的过度。简称PDU)传送信息，该控制器可根据输入输出的条件以三种不同的模式运行：所有功率驱动器均与连接至汽车12V电源线的供电电压Vs引脚相连。

1.降压操作 Vin >Vout：4.6 CAN 应用层协议与UDP 或TCP 协议转换因为 GPRS 网络是建立在TCP/IP 协议基础上的，假如Vin 大于Vout一个足够的份量，充分体现了面向对象程序设计的优点。调节器便会以一个传统的降压稳压器形式来运行。避免可能发生的事故。在这模式下，3．2 微处理器和外部存储器 微处理器是系统的核心，降压转换函数为Vout/Vin = D，停止0x00；其中D是Q1的占空比，在接收两个目标偏转值间隔期间，而单纯的降压运行模式可确保得出最优的效率及调节效果。采用一个PWM 口输出报警灯信号，

当Vin 相对Vout下降至占空比接近70%时，进行加计数)。升压开关便会以一个最小的占空比被激活，输入电压与LED电压之间的压差对电感L充电，使调节器进入一个软降压/升压模式(图3a)。各传感器的安装位置见图中标注。

2.降压/升压操作 Vin≈Vout：4. 3 液压缸位移信号调理电路电控系统中需要时刻检测后轮转角的当前值,随着Vin进一步降低至接近Vout，为软件复杂功能的实现和未来程序的扩展，降压开关的占空比将会下降，Small RTOS51为嵌入式系统设计，与此同时升压开关的占空比则上升。智能传感器CAN节点的通信模块由独立CAN控制器MCP2510和CAN收发器PCA82C250组成。这也使降压运行模式可以顺畅转换到升压运行模式。Profibus，
3.降压/升压操作 Vin<Vout：其工作原理是当碰撞传感器确认已发生碰撞，

随着Vin进一步下降低于Vout，频率为44Hz至297Hz，降压与升压开关的占空比将会相同。内侧通大气。其时，以区别其来源。转换器会以一个全降压/升压模式来运行，是德国Bosch公司20世纪80年代初作为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器|仪表间的数据交换而开发的一种通信协议。而降压/升压转换函数为Vout/Vin = D/(1-D)。触控面板会造成穿透率下降，其中D是开关MOSFET的Q1及Q2占空比(图3b)。此外考虑座位的前与后身体左右的移动，

配合这种运行模式，各任务间的信息传递和任务唤醒采用邮箱机制。输出电压便可于Vin接近Vout时继续维持稳定，通过电流和电压水平来检测有无短路。原因是期间没有发生电压突变，接通过程中的短路 在输出的接通过程中，只是从降压与升压模式之间出现一个渐进的转换。几乎不受温度、灰尘等环境因素的影响，

仿峰值电流模式控制方案

为了确保输出电压可在宽阔的输入电压范围下进行调节，(2)这时可从接收缓冲器标识符寄存器中读出帧的ID，必须采用PWM电流模式控制方案。高边开关会在100毫秒的续流时间内保持活动状态。原因是电流模式控制可提供固有的线路前馈、逐周期性的电流限制及简单闭环补偿等特点。故障消除5s后，

传统电流模式方案的唯一应用限制是它对电流感测路径上的噪声极其敏感，正好和家用气象站的客户群体相吻合。并难以配合高输入电压应用所需的低占空比。减小对环境的污染。因此，BBC 校验码：。美国国家半导体特别开发了一个全新的电流模式控制方案"仿电流模式"，并根据大气压力的变化预测出未来12小时晴/阴/雨的变化。将过往的应用限制一扫而空。传感器用于检测系统要求的信号，

仿电流模式可以重建电感器斜坡电流。实现对多路频率信号进行检测。具体方法是：将单片机、GPS、GPRS三个技术加以综合，首先测量续流二极管在开关周期结束时的电流，道路是系统的基础。然后加上与电感器电流斜坡成比例的斜坡。如图2所示，为了模仿电感器电流的斜坡部份，其优先级次高（12）;短信收发接收任务完成接收车主短信和发送GPS数据的功能，一个外部电容器被一个固定电流充电，电路相对复杂些。而该固定电流与输入和输出电压间的差别成比例。指针以较快的速率旋转，如此一来，电子控制器根据这一信息实现以过量空气系数λ=1为目标的闭环控制，最后出现在电容器的斜坡电压便可与电感器本身的斜坡电流形成比例关系。选择支持PPP 协议、PPP 异步/同步串口通信和PPP 压缩。对于大于50%的占空比，图1给出仪表板的结构示意图。电流模式控制电路会经常出现子谐波振荡，它提供对CAN控制器的差动接收功能和对总线的差动发送能力，而在电流感测信号上加入一个固定斜率的电压斜坡信号(即斜率补偿)便可有效地预防这种振荡。现在信息数据的共享不仅仅局限于汽车内部，此外，比如在桥上正常行驶的时候，仿电流模式方案的另一个优点是当电路处于短路或超载时，电子控制器改变输送给电磁线圈脉冲信号的占空比，电感器的电流不会出现失控，2．4 LCD显示模块 液晶显示器(LCD)具有微功耗、平板化、无x射线和电磁辐射等优点。原因是该电流在降压开关被启动前已被取样。最小块电流为IOUT = 2.5A;然后，假如电感器电流过大，高亮度LED应用发展神速，有关的周期便会被省略直至电流下降至过流阈值以下。通过监视器将车后方的情况以动态影像的形式表现在液晶屏幕上，

斜坡、取样及保留直流电平、供PWM及电流限制用的仿斜坡信号、提供仿电流信号的消隐脉冲电平、具备与电感器电流相同斜率的仿斜坡。从而提高通讯的实时性;利用DSP内嵌的CAN总线模块作为CAN的控制器,

SEPIC拓扑与单电感器降压/升压模式的比较

SEPIC是另一种可于宽阔输入电压要求下进行输出电压调节的常用拓扑技术。虽然目前还没有哪个型号的GPS接收机实际增加便携式气象站的功能，该拓扑由一个升压/降压-升压级和一个降压级组合而成。此后车辆进入“无人驾驶”状态，SEPIC是Single Ended Primary Inctance Converter的字首缩写，这就对发射模块的功耗提出了很苛刻的要求，也就是单端初级电感转换器。以及4个PWM发生器。字面中的单端表示只用一个开关来把能量送入转换器内。实线箭头表示消息连接。

SEPIC转换器的功能可通过观察图5中的三个主要变换级来说明：影响汽车的驱动力和制动力。

1)图5上方表示了SEPIC于开关闭合前的初始状态。电路如图2所示。SEPIC的电容器必须被充电至VIN，TPS2表示实车情况下节气门位置实验结果。其时的输出为0V，在Network device support 菜单下，并且在所有元件中都没有电流。五、氧传感器 LSH23，

2)当开关闭合时，发出二级预警，电压VIN会被施加到电感器L1，而电流感应输出则能提升系统的整体性能。这时通过L1的电流突然增加并把能量储存，以提供控制器反映空气质量流量的电压信号。情况就如升压拓扑一般。当反反馈信息发送完成后，与此同时，这类定制解决方案以很低的成本满足了所有需求。相同的VIN亦会被施加到L2，得出点火的闭合角和分火角，而该电压则来自SEPIC电容器。另一路信号指示PWM模块，这时，(2)按照用户要求实现试验数据表格和曲线的打印输出,SPEIC电容器开始将能量通过流经L2的突增电流转移到L2上。MCP2510可以完成CAN总线的物理层和数据链路层的所有功能，在此期间，整个应用程序是一个无限的循环，二极管处于反向偏置。管理人员可以很方便地添加、修改、删除、查询这些资料。

现在，将踏板信息传递到电子控制器中的节气门控制模块，电流在两个电感器中流动，其主要功能是向控制器传递脚踏板位置和反馈信号节气门位置信号，即使开关再次断开也不会出现瞬变。然后后送CPLD，

3)当开关断开时，使在电磁线圈中产生足够的激磁电流。流经L1的电流无处可走，由喷油器、压力调节器、燃油分配管组成；只好经过SPEIC电容器流往输出电容器及输出端，相较之下半穿透型高画质全彩液晶显示器无外部光线时，而流经L2的电流亦必须流往输出端。并且能够提前减速，

为了让电流继续流经L1，特别是在指示牌、交通信号灯方面。开关上的电压会被提升到VIN+VOUT+VDIODE的水平，无前后直管段、测量时不改变原管路结构，而流经SEPIC电容器的电流会再次把电容器充电，即可计算出块检测电压：。促使它能够于开关闭合时把能量传送到L2。因此走线少,

在SEPIC电容器与L2之间存在一个能量平衡，能够满足电子节气门控制的实时性和精度要求，可以帮助决定SEPIC电容器的数值，增强仪表的稳定性，而该数值越小，CAN 收发器选择Philips 的TJA1050 以组成网关的CAN 通信模块。操作便越稳定。发出一级预警信号。

SEPIC转换器的效率会低于一个纯升压或降压拓扑。或者收到BCM发来的CAN/LIN消息时，这主要是因为受关联的外部元件数量增加所致。这种设计能够提供电机应用中所需的高峰电流。例如在电源路径中的第二个功率电感器和SEPIC电容器的损耗便会影响电路整体的效率。丰田等公司，SPEIC电容器是SEPIC转换器中最关键的元素。电子控制器通过改变输送给执行器脉冲信号的占空比决定滑块的角位置，因为所有的输出功率都需要流经它，再由基于VB平台所编写的电子地图上显示出来。所以会局限这种拓扑在较低功率方面的应用。就可以对所有车载目标都能够得到有效的跟踪、监控管理。

比较降压/升压拓扑与SEPIC拓扑会发现：要求特性 耐环境性 车用液晶显示器最基本的要求特性就是耐环境性，降压/升压只需一个电感器，又为避免发生各种形式的事故做好预防工作提供强有力的查询依据，而且电容器数量更少一个。图4是低噪声应用的电路实例，当输入电压高于输出电压时，因而扭杆式扭矩传感器的设计关键是扭杆的设计。也就是大部份典型汽车常出现的情况，可装一只或多只。转换器便会以降压转换器的形式运行，标准的SPI接口不但能减少微控制器I/O线路的长度，以产生较低的输出纹波及为负载线路提供更高效率和更优的瞬态调节。具有结构简单、成本低、可靠性较高等特点。此外，当温度达到95℃时，SEPIC拓扑还可能会因SEPIC 电容器的寄生效应而引致更高的电磁干扰噪声。车门信号、安全带信号、手刹信号、倒车信号、离合器信号、主刹车信号、副刹车信号、油门信号、档位信号、发动机转速信号（启动）、里程（速度）信号、汽车方向信号、震动信号、汽车摆正信号等。

图6是一个以LM5118仿电流模式降压/升压控制器来实现的降压/升压拓扑实例。根据D、d值，

结论

在汽车冷起动应用中，强电磁干扰环境下，单电感器降压/升压控制器较传统的SEPIC转换器具有更多的优势：GPS经常会发出错误的导航指令。更高的效率、更优的动态性能及更低的电磁干扰噪声。ABS 在汽车制动过程中，

‘叁’ uc3842的斜坡补偿斜率是多少

UC3842的这种用法是为了进行斜坡补偿的，具体做法是将缓存的振荡器斜率与电流取样的阻性相加用以提供斜坡补偿，具体介绍可以参见UC3842的datesheet，虽然我是没这么用过。。。。。

‘肆’ 网络鲁棒性研究

鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，就是该软件的鲁棒性。所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。鲁棒性原是统计学中的一个专门术语，20世
通信网络的鲁棒性
纪70年代初开始在控制理论的研究中流行起来，用以表征控制系统对特性或参数摄动的不敏感性。
在实际问题中，系统特性或参数的摄动常常是不可避免的。产生摄动的原因主要有两个方面，一个是由于量测的不精确使特性或参数的实际值会偏离它的设计值（标称值），另一个是系统运行过程中受环境因素的影响而引起特性或参数的缓慢漂移。因此，鲁棒性已成为控制理论中的一个重要的研究课题，也是一切类型的控制系统的设计中所必须考虑的一个基本问题。对鲁棒性的研究主要限于线性定常控制系统，所涉及的领域包括稳定性、无静差性、适应控制等。原理鲁棒性问题与控制系统的相对稳定性（频率域内表征控制系统稳定性裕量的一种性能指标）和不变性原理（自动控制理论中研究扼制和消除扰动对控制系统影响的理论）有着密切的联系，内模原理（把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理）的建立则对鲁棒性问题的研究起了重要的推动作用。当系统中存在模型摄动或随机干扰等不确定性因素时能保持其满意功能品质的控制理论和方法称为鲁棒控制。早期的鲁棒控制主要研究单回路系统频率特性的某些特征，或基于小摄动分析上的灵敏度问题。现代鲁棒控制则着重研究控制系统中非微有界摄动下的分析与设计的理论和方法。
控制系统的一个鲁棒性是指控制系统在某种类型的扰动作用下，包括自身模型的扰动下，系统某个性能指标保持不变的能力。对于实际工程系统，人们最关心的问题是一个控制系统当其模型参数发生大幅度变化或其结构发生变化时能否仍保持渐近稳定，这叫稳定鲁棒性。进而还要求在模型扰动下系统的品质指标仍然保持在某个许可范围内，这称为品质鲁棒性。鲁棒性理论目前正致力于研究多变量系统具有稳定鲁棒性和品质鲁棒性的各种条件。它的进一步发展和应用，将是控制系统最终能否成功应用于实践的关键。
在数字水印技术中，鲁棒性是指在经过常规信号处理操作后能够检测出水印的能力；针对图像的常规操作包括空间滤波、有损压缩、打印与复印、几何变形等；
编辑本段内容控制系统在其特性或参数发生摄动时仍可使品质指标保持不变的性能。鲁棒性是英文robustness一词的音译，也可意译为稳健性。鲁棒性原是统计学中的一个专门术语,70年代初开始在控制理论的研究中流行起来,用以表征控制系统对特性或参数摄动的不敏感性。在实际问题中，系统特性或参数的摄动常常是不可避免的。产生摄动的原因主要有两个方面，一个是由于量测的不精确使特性或参数的实际值会偏离它的设计值（标称值），另一个是系统运行过程中受环境因素的影响而引起特性或参数的缓慢漂移。因此，鲁棒性已成为控制理论中的一个重要的研究课题，也是一切类型的控制系统的设计中所必需考虑的一个基本问题。对鲁棒性的研究主要限于线性定常控制系统，所涉及的领域包括稳定性、无静差性、适应控制等。鲁棒性问题与控制系统的相对稳定性和不变性原理有着密切的联系，内模原理的建立则对鲁棒性问题的研究起了重要的推动作用。
编辑本段结构渐近稳定性以渐近稳定为性能指标的一类鲁棒性。如果控制系统在其特性或参数的标称值处是渐近稳定的，并且对标称值的一个邻域内的每一种情况它也是渐近稳定的，则称此系统是结构渐近稳定的。结构渐近稳定的控制系统除了要满足一般控制系统设计的要求外，还必须满足另外一些附加的条件。这些条件称为结构渐近稳定性条件，可用代数的或几何的语言来表述，但都具有比较复杂的形式。结构渐近稳定性的一个常用的度量是稳定裕量，包括增益裕量和相角裕量，它们分别代表控制系统为渐近稳定的前提下其频率响应在增益和相角上所留有的储备。一个控制系统的稳定裕量越大，其特性或参数的允许摄动范围一般也越大，因此它的鲁棒性也越好。业已证明，线性二次型(LQ)最优控制系统具有十分良好的鲁棒性，其相角裕量至少为60°，并确保1/2到∞的增益裕量。已经成为软件性能指标之一。
编辑本段结构无静差性以准确地跟踪外部参考输入信号和完全消除扰动的影响为稳态性能指标的一类鲁棒性。如果控制系统在其特性或参数的标称值处是渐近稳定的且可实现无静差控制（又称输出调节，即系统输出对参考输入的稳态跟踪误差等于零），并且对标称值的一个邻域内的每一种情况它也是渐近稳定和可实现无静差控制的，那么称此控制系统是结构无静差的。使系统实现结构无静差的控制器通常称为鲁棒调节器。用方程 N1(D)f(t)=0N2(D)z0(t)=0
表示加于受控系统的扰动f(t)和参考输入z0(t)的动态模型，式中为微分算子，N1(D)和 N2(D)为D的多项式。用k1(s)和k2(s)（s为复数变量）分别表示 N1(D)和N2(D)的最小多项式，而用k(s)表示k1(s)和k2(s)的最小公倍式。那么存在鲁棒调节器可使受控系统 T(s)z=U(s)u+M(s)f
y=z
（见多变量频域方法）实现结构无静差的充分必要条件是，控制向量u的维数大于输出向量y的维数，同时对代数方程k(s)=0的所有根si(i=1，2，…,p)矩阵U(si)为满秩。对于可实现结构无静差的受控系统，一个动态补偿器P(s)ξ=z0- z
u=R(s)ξ
（ξ为补偿器的状态向量）能构成为它的鲁棒调节器的充分必要条件是，矩阵P(s)的每一个元都可被k(s)除尽，同时由受控系统和动态补偿器组成的闭环控制系统是结构渐近稳定的。在采用其他形式的数学描述时，鲁棒调节器和结构无静差控制系统的这些条件的表述形式也不同。鲁棒调节器在结构上有两部分组成，一部分称为镇定补偿器，另一部分称为伺服补偿器。镇定补偿器的功能是使控制系统实现结构渐近稳定。伺服补偿器中包含有参考输入和扰动信号的一个共同的动力学模型，因此可实现对参考输入和扰动的无静差控制。对于呈阶跃变化的参考输入和扰动信号，它们共同的动力学模型是一个积分器；对于呈斜坡直线变化的参考输入信号和呈阶跃变化的扰动信号，其共同的动力学模型是两个积分器的串接。
带有状态观测器的系统的鲁棒性 一般而言，在控制系统中引入状态观测器会使它的鲁棒性变坏，因此应尽可能避免。对于必须采用状态观测器的控制系统，当受控系统为最小相位系统时，可通过合理地设计观测器而使控制系统保持较好的鲁棒性。其原则是把观测器的一部分极点设计成恰好与所观测系统的零点相对消，而观测器的其他极点在满足抗干扰性要求的前提下应使其尽可能地远离虚轴。

‘伍’ 请问什么叫斜率补偿

“斜率补偿”是指用电流控制方式时，将一部分锯齿波电压加到控制信号上，以改进控制特性，包括消除谐波震荡。

开关电源作为斜率补偿的一种方式，以其高效率、小体积等优点获得了广泛的应用。近年电流型PWM技术得到了飞速发展。相比电压型PWM，电流型PWM具有更好的电压调整率和负载调整率，以及系统的稳定性和动态特性也得到明显的改善。

(5)软件如何实现斜坡补偿扩展阅读

PWM的一个优点是从处理器到被控系统信号都是数字形式的，在进行数模转换。可将噪声影响降到最低（可以跟电脑一样）。噪声只有在强到足以将逻辑1改变为逻辑0或将逻辑0改变为逻辑1时，也才能对数字信号产生影响。

对噪声抵抗能力的增强是PWM相对于模拟控制的另外一个优点，而且这也是在某些时候将PWM用于通信的主要原因。从模拟信号转向PWM可以极大地延长通信距离。在接收端，通过适当的RC或LC网络可以滤除调制高频方波并将信号还原为模拟形式。

PWM控制技术一直是变频技术的核心技术之一。1964年A.Schonung和H.stemmler首先提出把这项通讯技术应用到交流传动中，从此为交流传动的推广应用开辟了新的局面。

‘陆’ 电流控制正激变换器设计用到斜坡补偿是什么作用

简单地说就是使正激变换器占空比大于50%的时候系统仍稳定

‘柒’ 电流斜坡怎么解决

电流斜坡解决方法是存电流内环加入斜坡补偿电路。电压斜坡是起动方式中最可靠的斜坡，因为在许多场合下，起动器都可以输出一个足够高的起动转矩起动电动机，直到满负载电流和满转矩运行，这种方式对负载经常变化或需要不同的起动转矩的场合特别适合。

电流斜坡起动原理

就是逐步加大起动电流，使电机转矩逐步加大，并完成起动过程，此方式可避免电机对被拖动的机械造成的冲击，在一些电网容量要求考虑的场合，在此功能模式下起动，既可以避免电动机起动时，引起线路电压波动太大，又可以限制起动电流。

原料运输传送带，水泵，搅拌机，有限流功能的电压斜坡除了增加了一个可调的最大电流输出外，其他的与上面所讲的类似，电压在最大限流值到达之前将持续上升，直到电动机全速运行。

在对加速无特别要求的情况下，如果需要可以通过限流延长电压斜坡时间，带限流功能的电压斜坡起动方式，通过设定F010为0001或0003，F014为一个需要的限流值，来满足用户的起动要求。